模型建立 1/4 电动汽车悬架动力学，对被动悬架和半主动 LQR 悬架在阶跃、正弦、随机三类路面以及标称、重载两类载荷下进行对比。结果显示，最优权重组合为 w_acc=1、w_susp=1、w_tire=0.25、r_u=0.5，整体车身加速度 RMS 改善约 30.51%，舒适性目标达成；部分阶跃和随机路面下悬架动挠度或轮胎动载存在上升，体现舒适性与路面附着之间的折中。