模型建立了四旋翼无人机在目标接近、下降、夹取、带载抬升和返航过程中的闭环仿真链路。仿真包含任务状态机、目标相对位置估计、位置/姿态控制、夹爪接触判断、负载质量变化和结果导出。四个工况分别验证悬停稳定性、轨迹跟踪能力、目标抓取成功率和带载扰动响应。