本项目建立移动机器人二维路径规划仿真程序，比较标准 PSO、改进 AGSPSO、标准 DWA、改进 DWA 和 AGSPSO-DWA 混合规划方法在静态障碍、狭窄通道、复杂障碍和动态障碍场景中的路径长度、平滑度、安全距离、成功率和耗时。实验结果显示，混合规划方法在动态交叉场景中保持 1.00 成功率，标准 DWA 与改进 DWA 在该场景中未成功到达目标。