本模型以红色目标为跟踪对象，通过视觉测量得到目标横向像素误差、面积误差和目标距离，并由视觉控制器输出线速度与角速度，驱动差速轮式移动机器人向目标靠近。仿真结果显示，机器人轨迹逐渐接近目标，横向像素误差由较大偏差收敛到接近 0，目标距离由约 5.14 m 降至约 2.10 m。