模型模拟轮腿式机器人在上坡、平地播种、下坡三个阶段中的运动控制与播种执行过程。仿真输出机器人位置、速度、目标速度、地形高度、坡度、控制力矩、俯仰角、播种使能和累计播种数，用于观察坡面作业中的速度跟踪和播种脉冲是否按阶段触发。