本模型以小车二阶倒立摆为对象，对 MPC、PID、LQR 三种控制策略进行同一初始偏差、同一外部脉冲扰动下的仿真对比。仿真输出包括摆角响应、控制力响应、标称参数和参数摄动工况下的稳定性指标。结果显示 MPC 在两类工况下综合得分最低，调节速度和抗扰恢复效果较好；LQR 控制能量较低；PID 在该参数组合下调节时间较长。