模型采用自建永磁同步电机数学模型，结合 FOC 电流环、NFTSMC 速度环、Stribeck 摩擦前馈和 DOB 扰动补偿，对正反转过零工况下的伺服跟踪性能进行仿真。结果显示，Stribeck 前馈可明显降低过零速度误差，加入 DOB 后过零窗口速度 RMSE 进一步略有改善。