模型对比 180 度导通基准方案和 170 度导通四桥臂补偿方案。主模型通过速度 PI、PAM 母线调制、三相桥导通阈值和中性点补偿改善转矩脉动与稳态速度误差。结果显示，基准模型平均转矩波动率为 110.223%，主模型平均转矩波动率为 62.121%；基准模型平均稳态速度误差为 3.469 rad/s，主模型为 1.975 rad/s。